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By Gerd Schlaich

In diesem Band werden replacement Automatisierungstechnologien für die vollautomatische Komplettmontage von Kabelbäumen in Schneidklemmtechnik mit Industrierobotern entwickelt. Neben der Konzeption alternativer Gesamtsysteme liegt der Schwerpunkt der Arbeiten auf der Entwicklung geeigneter Werkzeuge und Verfahren für das vollautomatische Verlegen von Leitungen und dem Anschlagen von Leitungen an Schneidklemmverbinder. Es wird eine Pilotanlage beschrieben, mit der Versuche zur Ermittlung von Programmier- und Taktzeiten durchgeführt wurden. Schließlich wird ein Rechenprogramm hergeleitet, mit dem schon im frühen Planungsstadium das geeignete Systemkonzept zur vollautomatischen Montage von Kabelbäumen unter verschiedensten Randbedingungen ermittelt werden kann.

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Die urspriingliehe Absieht, das Bueh von PH. KELLE "Automaten" in neuer Auflage herauszubringen, lieB sieh nieht ausfuhren, weil die Ent wiekelung der Automaten in der Zwisehenzeit solehe Fortsehritte gemaeht hatte, daB vieles als veraltet und unzweekmaBig wegfallen muBte. Meh rere Automatentypen sind von den Herstellern aufgegeben worden oder sterben langsam aus.

Ein Modell für die Anordnung der Elementarfäden in einem gedrehten Faden

In der vorliegenden Arbeit wird die geometrische Struktur, die sich in einem Faden aus ursprünglich gestreckt und parallel nebeneinander liegenden Elementar­ fäden während der Drehungserteilung ausbildet, untersucht. Als die geometrische Struktur solI die Anordnung der Elementarfäden im gedrehten Faden bezeichnet werden.

Kabelbaummontage mit Industrierobotern

In diesem Band werden substitute Automatisierungstechnologien für die vollautomatische Komplettmontage von Kabelbäumen in Schneidklemmtechnik mit Industrierobotern entwickelt. Neben der Konzeption alternativer Gesamtsysteme liegt der Schwerpunkt der Arbeiten auf der Entwicklung geeigneter Werkzeuge und Verfahren für das vollautomatische Verlegen von Leitungen und dem Anschlagen von Leitungen an Schneidklemmverbinder.

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Fur die Werkzeuge konnen allgemeingUltige Grundanforderungen abgeleitet werden, die um aufgabenspezifische Anforderungen erweitert werden mussen. ume anpaBbar (VarlantenflexlblllUt) • Ausglelch von Toleranzen des Handhabungssystems und der FOgetelle • Gewlcht < 50 N • Integrlerte ProzeBQberwachung durch Sensor en • Schnlttstelle zu Werkzeugwechselelnrlchtung • Gerlnge BaugroBe. Kompakthelt • Geringer Herstellaufwand Bild 17: Grundanforderungen an die Werkzeuge 44 Mit dem Verleqewerkzeuq muB die Leitung gemaB vorgegebenen Verlegewegen auf dem Verlegebrett verlegt werden.

Lerbaran Handhabungaayate. It Llnearlnterpolatlon • Speicher lOr aln. nfache und schnalle Progra mmlerung I. Teach-In-Betrleb VOM Hauptprograft. agno se Bild 16: Anforderungen an die steuerung und Programmierung von Handhabungssystemen 43 Wie die Analysenergebnisse zeigen, liegen die Vorgabezeiten bei der manuellen Kabelbaummontage zwischen 5 min und 850 min. Unter der Annahme, daB ein automatisches Montagesystem annahernd gleich schnell ist, stellt dies hehe Anforderungen an die SpeichergroBe der steuerung und an den Programmierkemfort.

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